马斯克：特斯拉已开始推送 FSD Beta V11 版本，带来大量功能更新和优化

　　11 月 13 日消息，特斯拉已经开始向测试者推送 FSD Beta V11 版本的辅助驾驶系统，海外用户自 12 日 15:11 分之后便可陆续收到推送。马斯克还证实，特斯拉将在几周后向更多北美用户“广泛推出”。

　　对于 FSD V11 版本，马斯克此前曾在 2022 AI 日上指出 V11 将采用单栈系统，这将会使 FSD Beta 的性能更加流畅，判断更智能。因此业界大多认为 FSD Beta V11 将是特斯拉先进驾驶辅助系统的一次重大更新 。

　　IT之家了解到，马斯克当时表示他自己使用的就是单栈版本的 FSD Beta，因此他能够在无需触摸车辆控制装置的情况下到达目的地。

　　从发行说明来看，FSD Beta V11 (2022.40.5) 主要在以下方面进行了更新和优化：

　　在高速公路上启用 FSD Beta 。

　　这统一了高速公路上和高速公路外的愿景和规划堆栈，并取代了已有四年历史的遗留高速公路堆栈。传统的高速公路堆栈仍然依赖于几个单摄像头和单帧网络，并设置为处理简单的车道特定操作。FSD Beta 的多摄像头视频网络和下一代规划系统允许以更少的依赖车道进行更复杂的代理交互，为更智能的行为、更流畅的控制和更好的决策让路。

　　改进了占位网络(Occupancy Network)在近距离障碍物召回和恶劣天气条件下的精度，transformer 空间分辨率提高了 4 倍，图像特征器容量提高了 20%，改进了侧面摄像头校准，并增加了 26 万个视频训练片段(包括实际和模拟)。

　　将非常近距离的摩托车、滑板车、轮椅和行人的预测速度误差降低了 63.6%。为此，我们引入了一个模拟对抗性高速 VRU 交互的新数据集。这一更新改进了围绕快速移动和切割 VRU 的自动驾驶仪控制系统。

　　改进了爬行配置(creeping profile)，提高了开始和结束时的加速度。

　　通过使用一般静态障碍网络预测与静态几何的连续距离，改进了对附近障碍物的控制。

　　通过将数据集大小增加 14%，将车辆“停泊”属性错误率降低 17%，同时还提高了刹车灯的准确性。

　　通过调整损失函数提高了困难场景的性能，将清晰的场景速度误差提高了 5%，将高速公路场景速度误差提高了 10%。

　　改进了对打开车门的检测和控制。

　　在计算车辆运动学时，通过使用基于优化的方法来决定哪些道路线与计算给定的横向和纵向加速度和陡升限制无关，从而提高转弯的平稳性。

　　将以太网数据传输管道优化 15%，从而提高了 FSD UI 可视化的稳定性。

　　改进了 ego 后面车辆的召回率，并提高了车辆检测网络的精度。