仿生机器人平台Faive Hand：机械手可具备更灵活的操作能力_仿生机器人0805

8月9日 消息:Faive Hand 是一款生物仿生的韧带驱动机械手，具备11个可操控的自由度，旨在为灵巧操作研究提供低成本的硬件平台。通过使用滚动接触关节设计，该机械手实现了三维打印、稳定可靠的高自由度手部设计。

该产品旨在为许多研究机构提供低成本的硬件平台，加速人型机器人手在实际应用中的应用。

特点:

• 滚动接触关节设计:使用滚动接触关节实现16个关节的运动控制，模拟人类手指的关节结构，提供更加自然和灵活的操作能力。

• 低级控制器:通过扩展卡尔曼滤波器从肌腱长度估计关节角度，实现关节控制和感知。

• 强化学习实现灵巧操控:使用具有优势的参与者-评论家 （A2C） 的 RL 进行训练，实现对手的灵巧操控，使手能够进行复杂的操作任务。

• 真实机器人运行:将训练好的策略应用于真实机器人上，并实现闭环控制，验证在实际环境中的操控效果。

• 领域随机化 （Domain Randomization）: 引入领域随机化技术，提高策略的鲁棒性和适应性，使机器人能够适应不同的环境和任务需求。